Welcome-球速体育玩嗨OpenHarmony：基于OpenHarmony的机械狗进阶版——听话的狗子

　　球速体育昨天的《玩嗨OpenHarmony：基于OpenHarmony的仿生四足狗开发分享》，大家看到了一只12个自由度可在3D空间移动的机械狗的开发心得。今天分享的机械狗会更上一层楼，不仅仅支持蓝牙操控实现复杂动作，而且还是支持通过语音控制的哦。相信大家会喜欢。

　　视频展示：狗狗名字叫小嘉，目前这只狗狗已经支持语音控制前进、后退、左转、右转、扭身子、握手、跳跃等；支持AP模式，用终端连接热点，访问网页进行控制；还支持使用HC05和蓝牙调试器进行控制；超声波避障还在优化中。2. 硬件介绍电源：由于整个项目需要驱动9个舵机，需要比较大的电流，所以供电选用两节18（直径）65（长度）0（圆柱形）锂电池，电源部分主要使用12V-5V，以及5V-3.3V的LDO（这里有个优化点，当时图简单，使用的都是LDO（编者注：Low Dropout Regulator 线性稳压电源 的英文缩写），实测发热还是比较严重，后面有打算换成DC/DC进行供电）。   用到了LM1084 (商城料号：C259973)和UZ1084（商城料号：C84897）。

　　2.1 主控电路：主控使用的是传智教育的HI3861模组（商城料号C2923578），该模组内置最小系统电路，简化了该部分电路设计，只需要额外增加一个复位电路以及在电源部分添加一个100nF的旁路电容C7（大电容滤除低频噪声，小电容滤除高频噪声）即可。

　　下载电路：在之前的鸿蒙训练营，没有添加CH340需要外部接线，给我人接麻了，疼定思痛，加上了CH340G模块，由于使用的是Typec接口，所以在CC1和CC2要下来俩个电阻，方便电脑识别如果不加有可能会识别不到。另外，Hi3861是3.3V电压基准，为了保证统一电平，这里CH340G采用3.3V供电（上一期笔者有用5V供电烧录失败的经历）所以对应的V3端口也要接3.3V，而非5V供电时的那样。

　　2.2 舵机驱动模块：由于PCA9685商城没有现货，在某宝查了一下价格，买个芯片和买个模块要花差不多的米，本着提高成功率的态度，买了模块。

　　ASR-01是一颗专用于语音处理的人工智能芯片，可广泛应用于家电、家居、照明、玩具等产品领域，实现语音交互及控制。

　　他们近期出了一款PRO版本，据说是支持声纹识别的，笔者还没买来尝鲜，有兴趣的同学自行了解吧。2.4 超声波模块：

　　这里笔者使用的是2022款的超声波测距模块HC-SR04 超声波传感器，支持兼容UNO R3/51/STM32，该模块支持普通GPIO模式、IIC模式、UART模式、1-Wire模式，由于串口和IIC已经被用到了其他地方，所以只能选择GPIO模式或者是1-Wire模式。笔者使用的是GPIO模式，不需要更改电阻。如果使用其他模式需要根据操作手册进行修改。3. 软件介绍3.1 主体框架：程序主体还是用的传智官方的示例，在此基础上进行了亿点点修改，主要是增加了一个串口任务和动作逻辑。

　　3.3 超声波测距：这里笔者使用的是GPIO模式，利用两个GPIO口进行控制和捕获，进而计算出距离，详细介绍请参考笔者的博客《OpenHarmony南向学习笔记——Hi3861+HC-SR04超声波检测》（）

　　主控芯片与TRIG连接的IO配置为输出模式，与ECHO连接的IO配置为输入模式；

　　锂电池两节18650或者2S，大约30-40，加上OLED、超声波模块，M3螺丝、螺母、铜柱、模组、芯片一起大约200成本。

　　总结感谢立创EDA、传智、黑马程序员、CSDN提供的鸿蒙物联网实战训练营活动，在本次活动中学到了很多之前未接触的知识，受益良多。写在最后我们最近正带着大家玩嗨OpenHarmony。如果你有好玩的东东，欢迎投稿，让我们一起嗨起来！有点子，有想法，有Demo，立刻联系我们： 合作邮箱：

　　原文标题：玩嗨OpenHarmony：基于OpenHarmony的机械狗进阶版——听话的狗子